Въезд по визе D подразумевает, что человек приезжает на длительное проживание, то есть не является туристом или командированным. А соответственно на него накладываются с первого же дня обязанности как на длительно проживающего. В частности требование страхования авто и оплаты транспортного налога. Что и приводит к требованию местной регистрации.
Почитать - есть темы на этом форуме, статьи на этом же сайте. Если очень кратко - постараться заранее озабодиться европейским сертификатом соответствия. Что для машин собранных на территории РФ может быть проблематично или вообще невозможно. При пересечении границы можно ничего не делать (хотя по букве закона должны декларировать), но как только приехали к месту проживания в Германии - обратиться в ближайщее отделение таможни. Но тут есть нюанс, лучше сперва обратиться в местное отделение компаний проводящих технический осмотр автомобилей, например TÜV или Dekra и пройти этот осмотр, либо получить уведомление, что его прохождение по какой-то причине невозможно. Обычные причины - отсутствие европейского сертификата, либо несоответствие хладагента в системе кондиционирования.