при наличии Визы РФ никаких проблем не будет.
Если водитель авто гражданин Германии и только (нет гражданства РФ как второго), ему нужна виза для пересечения границы Польша-Беларусь. Если потом надо въехать в РФ, то нужна виза РФ. Виза Беларуси тогда не нужна отдельно.
Полноценно проверят между Беларусью и Польшей.
На въезде в РФ тоже типа граница (документы посмотрят, машину слегка, таможни не будет),
но не так "круто" на между Польшей и Беларусью.
Кстати, при наличии визы РФ у гражданина Германии, временный ввоз авто оформлять не надо.