Искать нужно обязательно. Работа в одной компании слишком много лет подряд суживает кругозор, что мешает развитию, не говоря уже о том, что снижает способность к адаптации для новых условий. Говоря об периоде - он может быть индивидуален.
Но я бы говорил о смене работы менее, чем через 3 года - это рановато - значит, что-то не срослось, или неожиданно предложили что-то либо сильно интересное, либо сильно лучше по условиям.
А более 7-ми лет - это уже засиделся, если только уверенно не движешься по карьерной лестнице. Исключение также может быть в случае, если компания обеспечивает переход на сильно другой проект, с другим заказчиком, процессами и технологическим стеком. Некоторые компании могут такое обеспечить, не забывая при этом и про повышение ЗП.